Siegen speelde in de geschiedenis van de Nassaus een belangrijke rol. Hier zetelde de protestantse Ottonische tak, die het vorstendom Orange in het tegenwoordige Frankrijk verwierf. Otto I, zoon van graaf Hendrik (de Rijke) van Nassau, heeft ervoor gezorgd dat het Nederlandse vorstenhuis oranje gekleurd is.

In het Untere Schloss woonde deze protestantse tak en in het Obere Schloss de rooms-katholieke. Het Untere Schloss maakt nu deel uit van de universiteit van Siegen. De graftombe waarin vorst Johan Maurits ligt, is te bezichtigen. In het Obere Schloss is het Siegerland Museum gevestigd. Hier zijn schilderijen van Rubens en portretten van de Nassaus te zien.

In de bossen rondom de stad kunt u prima fietsen of wandelen.